Burg Mildenstein ist eine mittelalterliche Burganlage im fränkischen Landkreis Schwandorf in Bayern, Deutschland. Sie liegt am Ufer der Naab, etwa sechs Kilometer nordwestlich von Nabburg. Die Burg wurde vermutlich im 12. Jahrhundert erbaut und diente ursprünglich als Sitz der Ministerialen der Grafen von Sulzbach.
Im Laufe der Jahrhunderte wechselte die Burg mehrmals ihren Besitzer und wurde gelegentlich auch erweitert oder umgebaut. Im 19. Jahrhundert verfiel sie jedoch zunehmend und diente zeitweise als Steinbruch.
In den 1970er Jahren wurde die Burg schließlich von einem privaten Eigentümer erworben und umfangreich restauriert. Seitdem ist sie öffentlich zugänglich und beherbergt ein Museum, das über die Geschichte der Burg und ihrer Umgebung informiert. Die Burg Mildenstein ist außerdem ein beliebter Veranstaltungsort für Hochzeiten und andere Feierlichkeiten.
Die Anlage der Burg besteht aus einem Bergfried, einem Torturm, einem Rittersaal und weiteren Gebäuden. Von der Burg aus hat man einen beeindruckenden Blick auf die umliegende Landschaft und die Naab.
Burg Mildenstein ist ein beliebtes Ausflugsziel für Touristen und bietet regelmäßig Führungen und Veranstaltungen an. Sie ist zudem Teil des historischen Burgenrings des Landkreises Schwandorf.
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